讲讲记忆泊车。大概在三年前，有三家车企在宣传这个场景，分别是威马、小鹏，和埃安。其中我记得图一当时威马掏出百度方案的时候，流传度是相当广的，但看到它的方案是“百度”方案，是让人觉得有喜有忧的：“喜”在于，当时百度的apollo已经针对场端做了一些布置，看起来很有“大干一场”的样子，“忧”的地方在于，威马过份依赖百度，就意味着没有自主方案，是一种短期利好，长期毒药---今天我们看到了它的结局。

图二是Aion Y刚上市时候的宣传片---下车即走。不论是埃安还是威马，对这个事情的宣传都是L4，它们切中了自动驾驶L4定义的一个BUG：部分场景无人驾驶，即可认定L4，而这个场景可以是停车场的低速场景---它可不管你上了路有多搓。但不论如何，哪怕是停车场场景，这实际上也是一件足够好用的功能。

可惜的是，威马车都直接黄了，而埃安最终也没有过分地去上这个功能---多数埃安车主甚至都没有体验过。

唯一真正把这个功能量产的，是小鹏---但它也没有把这个当做是“L4”来做大面积的宣传，反而是比较收敛地，告诉你，这是一项“驾驶辅助功能”，“你要时刻注意，不要太心大，要注意安全”。我一直觉得从工程的角度上看，“真正懂得技术的，都会对技术保持敬畏”，这种小心翼翼，才是你真正感到“可信”的来源。

只看记忆泊车本身的话，大体上有几种方案：
1.场端，就是停车场布置各种各样的设施来辅助你---这其实和今天的高精度地图一样是伪命题；
2.云端，你可以理解为云端操控你的车动作---信号不好的时候咋办；
3.车端---这是最现实的技术路径，也是最难的技术路径，因为没有任何外部的信息可以帮助到你，小鹏选择的就是这种。

在有限的体验里，我会认为记忆泊车可以分为两段：路径记忆，以及自动泊车。对后者来说，其实不是什么特别的存在，因为识别横向、纵向、斜向车位，并自主泊入的这个过程，至少从2015年开始就不是什么太神秘的事情，无非是“停得好不好”的问题，但是真正困难的是“路径记忆”。

地下停车场里头，尽管对车来说，可以依赖摄像头来记忆停车场格局，可是卫星信号是不存在的---但你能想到，根据你的车速，方向盘转角，是可以计算出你开出多少距离的。这就比如一个盲人，即使看不见，他也能知道在家里的客厅往前走3步，往右走5步就能到达卧室一样---再结合摄像头就可以很好地完成这件事了。

看起来很简单？其实一点都不---为了不碰壁、不出事故，你能想得到你期望对车的控制精度至少是“厘米级”的，但我们平时讨论车速的时候，甚至是时速“多少公里”，能把这算到一个可用的精度，是相当困难的---IMU，惯性导航系统在这里面起到非常关键的作用。事实上也是这个系统，在你进入隧道丢卫星信号的时候，帮助你继续导航的。

当然目前这个功能还有很多的局限性，但总体上已经相当不错了，下一条微博我会释放一个之前试驾G9，在地下停车场记忆泊车的视频，地下下三层，总计457米，弯弯绕绕，这个功能依然给了很好的支持，大家可以感受下。

微博新知博主 汽场全开 小鹏G9